示例 11：投放机构动作

PlantUML：投放机构单次动作状态机

目的

手动启动后调用一次舵机服务，完成阻挡或释放动作，不与飞行示例联动。

前置条件

飞行动力断开，桨叶拆除，机构固定在地面台架。
如果本次是在调试或标定舵机，必须先拆下输出轴上的舵盘、齿轮、连杆、挂钩和其他旋转附件；带载台架检查则按舵机投放机构标定中的步骤执行。
已完成舵机投放机构标定。
<舵机设备>、供电、软件限位和机械净空已经确认。

启动命令

释放动作：


# 启动投放机构示例并选择释放位置。
roslaunch robotac_examples 11_payload_release.launch \
  released:=true servo_port:=<舵机设备>
# 请求示例执行一次释放动作。
rosservice call /robotac_examples/payload_release/start "{}"

阻挡动作将 released 改为 false。每次节点运行只执行一次。

预期输出

~state 从 IDLE 进入 RUNNING，成功后为 COMPLETE。同时检查 /robotac_servo/connected、/robotac_servo/state 和 /robotac_servo/command_ok。

失败判断

串口不可用或被占用：服务失败，状态进入 ABORT。
重复动作被拒绝：重新确认实际机构位置后重启节点，不得连续强制调用。
串口成功但机构未完全动作：断电检查供电、连杆、限位和卡滞。

下一步

带载台架验证通过后，由队伍程序自行决定与飞行流程的接口和安全条件。本示例不提供自动投放时机或落点控制。