示例 07：相对位移

目的

起飞后沿起始航向前方完成一次相对位移，返回起点上方并降落。

前置条件

• 示例 06 已在同一飞机和场地通过。
• 前向距离、高度和移动范围已复核。
• 航线及周围净空满足人工接管条件。

启动命令

# 启动相对位移示例；此时不会自动起飞。
roslaunch robotac_examples 07_move_relative.launch height:=0.6 forward:=0.5
# 请求示例开始执行相对位移。
rosservice call /robotac_examples/move_relative/start "{}"

中止服务为 /robotac_examples/move_relative/stop。

预期输出

状态经过 TAKEOFF、MOVE、RETURN、LANDING 和 COMPLETE。目标位置基于节点接受 启动请求时的本地位置和航向计算。

失败判断

• 目标超出 max_xy 或 max_z：节点进入 ABORT 并请求降落。
• 运动方向与机头前方不一致：停止测试，检查航向和坐标系。
• 返回误差持续超限：检查定位漂移和控制响应，不进入航点示例。

下一步

单次位移方向和返回稳定后进入示例 08。