示例 07：相对位移

本教程的作用

起飞后沿起始航向前方完成一次相对位移，返回起点上方并降落。

开始前确认

• 示例 06 已在同一飞机和场地通过。
• 定位链路已重新检查，当前原点、航向和各轴方向正确。
• 前向距离、高度和移动范围已复核。
• 航线及周围净空满足人工接管条件。

定位启动顺序

本示例以接受 ~start 时的 PX4 本地位置和航向作为起点。目标中的“前方”由该航向计算， 定位漂移会直接形成位移和返航误差。分别在三个终端执行：

# 启动 MID360 和 RGB 相机，只产生传感器数据。
roslaunch robotac_bringup sensors.launch
# 保持飞机静止，启动 FAST-LIO 和里程计修正。
roslaunch robotac_bringup perception.launch
# 启动 MAVROS，并将修正后的里程计送入 PX4。
roslaunch robotac_bringup flight_base.launch

# 只读检查完整定位链路和最终本地位姿。
roslaunch robotac_examples 02_local_pose.launch

四项状态均正常后，拆除桨叶检查前、左、上方向和航向变化。出现漂移、跳变、方向相反或消息 过期时不得继续。本示例 launch 不会启动 FAST-LIO、MAVROS 或外部视觉转发。

启动命令

# 启动相对位移示例；此时不会自动起飞。
roslaunch robotac_examples 07_move_relative.launch height:=0.6 forward:=0.5
# 请求示例开始执行相对位移。
rosservice call /robotac_examples/move_relative/start "{}"

中止服务为 /robotac_examples/move_relative/stop。

正常结果

状态经过 TAKEOFF、MOVE、RETURN、LANDING 和 COMPLETE。目标位置基于节点接受 启动请求时的 /mavros/local_position/pose 和航向计算，不是直接使用 FAST-LIO 坐标。

需要停止并检查的情况

• 目标超出 max_xy 或 max_z：节点进入 ABORT 并请求降落。
• 运动方向与机头前方不一致：停止测试，检查航向和坐标系。
• 返回误差持续超限：检查定位漂移和控制响应，不进入航点示例。
• 本地位姿消息过期或跳变：中止测试，逐级检查里程计、外部视觉转发和 PX4 融合。

下一步

单次位移方向和返回稳定后进入示例 08。