示例 02：本地位姿

目的

只读检查 MAVROS 本地位置、姿态、接收频率和消息年龄。

前置条件

• 示例 01 已确认 FCU 连接正常。
• PX4 estimator 已产生本地位置。
• 飞机保持上锁并固定。

启动命令

# 启动本地位姿只读示例。
roslaunch robotac_examples 02_local_pose.launch

预期输出

终端周期显示 x、y、z、姿态、接收频率和数据年龄。静止时数据应连续，方向应符合 本机坐标标定。

失败判断

• 没有输出：/mavros/local_position/pose 无数据。
• 数据年龄持续增加：上游时间戳或通信异常。
• 静止漂移、跳变或轴向相反：不得进入飞行示例，先检查定位和坐标系。

下一步

本地位姿稳定后进入示例 03。