示例 02：定位链路与本地位姿

本教程的作用

只读检查修正后的激光里程计、外部视觉转发、PX4 位置状态和 MAVROS 本地位姿。本示例不发布 位置目标，也不调用飞控服务。

飞行示例不直接读取 FAST-LIO。位置依次经过 /sunray/odometry、 /mavros/vision_pose/pose 和 PX4 estimator，最后以 /mavros/local_position/pose 提供给 示例。因此 FAST-LIO 有输出只是第一步，四级状态都正常后才具备位置控制所需的数据来源。

开始前确认

• 示例 01 已确认 FCU 连接正常。
• sensors.launch、perception.launch 和 flight_base.launch 已按顺序启动。
• FAST-LIO 初始化期间飞机保持静止，/sunray/odometry 已稳定输出。
• 飞机保持上锁并固定。

启动命令

# 启动定位链路与本地位姿只读示例。
roslaunch robotac_examples 02_local_pose.launch

正常结果

终端每秒显示以下四项状态：

• 修正里程计：最近收到 /sunray/odometry；
• 外部视觉转发：/vision_pose_bridge/healthy 最近更新且为 true；
• PX4 位置状态：estimator 的姿态、水平相对位置和垂直位置有效；
• 本地位姿：最近收到 /mavros/local_position/pose。

收到本地位姿后，还会显示 x、y、z、姿态、接收频率和消息年龄。四项显示正常并不 代替人工核对；静止时应无明显漂移或跳变，手动平移和转动时方向应符合本机标定。

需要停止并检查的情况

• 修正里程计未就绪：检查 MID360、FAST-LIO 和静止初始化。
• 外部视觉转发未就绪：读取 /vision_pose_bridge/state 判断时间戳、数值或数据中断问题。
• PX4 位置状态未就绪：检查实际固件版本对应的外部视觉融合参数和 estimator 状态。
• 本地位姿未就绪：PX4 尚未产生可由 MAVROS 输出的本地位置。
• 数据年龄持续增加：上游时间戳或通信异常。
• 静止漂移、跳变或轴向相反：不得进入飞行示例，先检查定位和坐标系。

下一步

本地位姿稳定后进入示例 03。