示例 05：位置目标预览

目的

生成一个 PoseStamped 目标，说明位置设定点结构，但不向 MAVROS 发布。

前置条件

• 已加载工作空间环境。
• 不需要连接飞控、定位或传感器。

启动命令

# 生成一个位置目标预览，不向 MAVROS 发布。
roslaunch robotac_examples 05_setpoint_preview.launch x:=0.5 y:=0.0 z:=0.6

预期输出

# 查看位置目标预览。
rostopic echo /robotac_examples/setpoint_preview/target

目标 frame 为 map。active 保持为假，state 为 PREVIEW。MAVROS 位置设定点话题不应 出现本节点的发布者。

失败判断

• ~target 无数据：检查节点和命名空间。
• 数值与 launch 参数不一致：停止并检查参数覆盖来源。
• 节点出现在 MAVROS 设定点发布者列表：视为接口错误，不得继续。

下一步

先完成假飞控仿真和地面检查，再按批准流程进入示例 06。