示例 03：AprilTag 原始检测

目的

显示检测到的 Tag ID、相机坐标系位置和检测消息时间。

前置条件

• RGB 相机和 apriltag_ros 已启动。
• 使用 Tag36h11 ID 0 测试标志。
• 黑色编码区域边长按 0.15 m 配置。

启动命令

# 启动 AprilTag 原始检测示例。
roslaunch robotac_examples 03_apriltag_detection.launch

预期输出

Tag 进入画面后，终端显示 ID、相机 frame、三轴位置和检测时间。移动 Tag 时位置变化方向应 符合相机光学坐标定义。

失败判断

• 始终无检测：检查图像、相机内参、Tag 家族、ID、尺寸、曝光和打印质量。
• ID 不为 0：确认测试标志和检测器配置。
• 距离明显失真：优先检查内参和 Tag 黑色编码边长。

下一步

原始检测可靠后进入示例 04。