编号示例教程
教程按“先读取数据、再预览目标、最后控制机构或飞机”的顺序编排。01 至 05、09 只读取
或预览数据；06、07、08、10 会控制飞机；11 单独检查投放机构。
| 编号 | 教程 | 类别 |
|---|---|---|
| 01 | FCU 状态 | 只读 |
| 02 | 定位链路与本地位姿 | 只读 |
| 03 | AprilTag 原始检测 | 只读 |
| 04 | AprilTag 本地位姿 | 只读转换 |
| 05 | 位置目标预览 | 预览 |
| 06 | 定高悬停 | 飞行 |
| 07 | 相对位移 | 飞行 |
| 08 | 简短航点 | 飞行 |
| 09 | Tag 对准预览 | 预览 |
| 10 | Tag 对准飞行 | 飞行 |
| 11 | 投放机构动作 | 地面机构 |
前置组件
| 示例 | MAVROS | 激光定位 | RGB 相机 | AprilTag | PX4 外部视觉融合 |
|---|---|---|---|---|---|
| 01 | 需要 | 不需要 | 不需要 | 不需要 | 不需要 |
| 02 | 需要 | 需要 | 不需要 | 不需要 | 需要 |
| 03 | 不需要 | 不需要 | 需要 | 需要 | 不需要 |
| 04 | 需要 | 需要 | 需要 | 需要 | 需要 |
| 05 | 不需要 | 不需要 | 不需要 | 不需要 | 不需要 |
| 06 | 需要 | 需要 | 不需要 | 不需要 | 需要 |
| 07 | 需要 | 需要 | 不需要 | 不需要 | 需要 |
| 08 | 需要 | 需要 | 不需要 | 不需要 | 需要 |
| 09 | 需要 | 需要 | 需要 | 需要 | 需要 |
| 10 | 需要 | 需要 | 需要 | 需要 | 需要 |
| 11 | 不需要 | 不需要 | 不需要 | 不需要 | 不需要 |
“激光定位”表示 MID360、FAST-LIO 和修正里程计均已正常运行。“PX4 外部视觉融合”表示
位姿已通过 MAVROS 送入 PX4，并且 /mavros/estimator_status 与
/mavros/local_position/pose 已经确认正常。飞行示例 launch 不会自动启动这些前置组件。
会控制飞机的示例必须遵守安全与验证。示例中的高度、距离、 超时和航点仅用于教学，不是比赛参数。