示例 06：定高悬停

目的

从地面请求 OFFBOARD、解锁、定高悬停，并在保持结束后请求降落。

前置条件

• 已完成安全检查的前四个步骤。
• sensors.launch、perception.launch 和 flight_base.launch 正常。
• 飞机上锁、落地，场地封闭，安全操作员可接管。
• 高度和水平移动范围已经按本次场地复核。

启动命令

# 启动定高悬停示例；此时不会自动起飞。
roslaunch robotac_examples 06_hover.launch height:=0.6 hold:=3.0

launch 启动后应保持 IDLE。现场负责人批准后执行：

# 请求示例开始起飞和悬停。
rosservice call /robotac_examples/hover/start "{}"

中止：

# 请求示例中止并降落。
rosservice call /robotac_examples/hover/stop "{}"

预期输出

~state 依次进入 PRESTREAM、TAKEOFF、HOVER、LANDING、COMPLETE。~active 仅在任务执行期间为真。

失败判断

• ~start 拒绝：按返回原因检查落地、位置、外部视觉、estimator、timesync 或订阅关系。
• 状态进入 ABORT：确认实际飞机是否执行降落，准备人工接管。
• 高度、姿态或水平漂移异常：立即中止或接管，不得修改阈值后直接重试。

下一步

悬停可重复验证后进入示例 07。