本 Repo 结构
本 Repo 用途
Robotac 是 ROS Noetic 教学示例工作空间。它提供定位接入、MAVROS 位置控制、AprilTag 目标处理和投放机构控制的可运行示例，供参赛选手在指定无人机平台上逐项验证并编排比赛程序。
包含的内容
本 Repo 包含：
- 传感器、FAST-LIO、AprilTag 和 MAVROS 的基础启动文件；
- 一个将 FAST-LIO 里程计转换为 PX4 外部视觉位姿的节点；
- 11 个可单独阅读、单独启动的示例；
- 启动前检查、纯单元测试和简化假飞控仿真。
参赛队仍须根据正式规则确定障碍路线、任务顺序、计时、投放判定和返航方式。安全操作员、 遥控器接管和现场清场由现场人员负责。
目录用途
| 路径 | 类型 | 用途 |
|---|---|---|
src/robotac_bringup | 项目自有 | 硬件配置和基础组件 launch |
src/robotac_localization | 项目自有 | Odometry 到外部视觉位姿 |
src/robotac_examples | 项目自有 | 编号示例、公共函数和测试 |
src/robotac_servo | 项目自有 | 投放机构驱动和标定工具 |
tools | 项目自有 | 安装、构建、测试、同步 |
docs | 项目自有 | 中文技术资料和教程 |
src/mavros | 第三方 | PX4 与 ROS 接口 |
src/apriltag* | 第三方 | AprilTag 检测和 ROS 封装 |
src/fast_lio | 第三方 | 激光惯性里程计 |
src/livox_ros_driver2、src/Livox-SDK2 | 第三方 | Livox 驱动和 SDK |
src/web_cam | 第三方 | RGB 相机节点 |
配置文件随所属 ROS 包安装，不再存在顶层 config/ 副本。
数据流向
FAST-LIO 先发布 /Odometry。当前项目使用的修正程序根据启动阶段的 IMU 数据修正初始倾角，
并以第一帧里程计作为原点，随后发布 /sunray/odometry。该位姿经 MAVROS 送入 PX4，只有
PX4 estimator 完成融合后，飞行示例才从 /mavros/local_position/pose 获得最终本地位置。
定位预览 launch 不向 PX4 发布。flight_base.launch 会把外部视觉位姿发送给 PX4，但不会
控制飞机。需要飞行的示例必须另行调用 ~start。
教学顺序
推荐按以下顺序完成：
- FCU 状态、定位链路和本地位姿只读检查；
- AprilTag 原始检测和本地坐标转换；
- 位置设定点与视觉对准预览；
- 假飞控仿真；
- 拆桨地面联调；
- 受控悬停、位移、航点和 Tag 对准；
- 独立舵机台架检查。
具体验证步骤见安全与验证。