本 Repo 结构

本 Repo 用途

Robotac 是 ROS Noetic 教学示例工作空间。参赛选手可在指定无人机平台上学习定位接入、 MAVROS 位置控制、AprilTag 目标处理和投放机构控制，并据此安排自己的比赛任务流程。

本 Repo 包含：

参赛程序需要结合正式规则确定障碍路线、任务顺序、计时、投放判定、返航方式和现场安全操作。安全操作员和遥控器接管仍由现场人员负责。

路径	类型	用途
`src/robotac_bringup`	项目自有	硬件配置和基础组件 launch
`src/robotac_localization`	项目自有	`Odometry` 到外部视觉位姿
`src/robotac_examples`	项目自有	编号示例、公共函数和测试
`src/robotac_servo`	项目自有	投放机构驱动和标定工具
`tools`	项目自有	安装、构建、测试、同步
`docs`	项目自有	中文技术资料和教程
`src/mavros`	第三方	PX4 与 ROS 接口
`src/apriltag*`	第三方	AprilTag 检测和 ROS 封装
`src/fast_lio`	第三方	激光惯性里程计
`src/livox_ros_driver2`、`src/Livox-SDK2`	第三方	Livox 驱动和 SDK
`src/web_cam`	第三方	RGB 相机节点

配置文件随所属 ROS 包安装，不再存在顶层 config/ 副本。

PlantUML：Robotac ROS 数据流与控制边界

定位预览 launch 不向 PX4 发布。flight_base.launch 会把外部视觉位姿发送给 PX4，但不会控制飞机。需要飞行的示例必须另行调用 ~start。

推荐按以下顺序完成：

具体验证步骤见安全与验证。