示例 08：简短航点

目的

读取 YAML 中的相对航点，按顺序到达并保持，最后请求降落。

前置条件

• 示例 07 已通过。
• 航点文件只包含 x、y、z、hold。
• 每个航点均在本次场地和程序允许的移动范围内。
• 航点文件用于短距离教学，不涉及场地路线设计。

启动命令

# 启动简短航点示例并指定航点文件。
roslaunch robotac_examples 08_waypoints.launch \
  route_file:=$(rospack find robotac_examples)/config/waypoints.yaml
# 请求示例开始执行航点。
rosservice call /robotac_examples/waypoints/start "{}"

中止服务为 /robotac_examples/waypoints/stop。

预期输出

状态按 WAYPOINT_1、WAYPOINT_2 等顺序变化，全部完成后进入 LANDING 和 COMPLETE。 ~target 可用于记录每个实际发送的目标。

失败判断

• YAML 字段缺失、增加未知字段或 hold 超限：节点启动失败。
• 目标越界或超时：任务进入 ABORT 并请求降落。
• 实际轨迹侵入障碍或边界：立即人工接管，不能依赖软件目标继续飞行。

下一步

航点示例只说明顺序执行。比赛路线和异常策略由参赛选手另行设计。视觉部分从 示例 09继续。