硬件与配置

硬件组成

本工作空间面向 MID360、PX4、USB RGB 相机和 USB PWM 舵机控制器。实际设备型号、固件、 接口电平和供电方式须以目标飞机的装配记录为准。

配置位置

MID360

在 mid360s.json 中填写 <机载网卡地址> 与 <雷达地址>。现场核对以下事项：

• 地址位于同一专用子网，且不与其他接口冲突；
• 主机网卡的 MTU、防火墙和路由符合 Livox 驱动要求；
• 点云与 IMU 时间戳连续，没有长期丢包；
• 配置中的雷达序列标识对应本机设备。

公开文档不保存实际地址。每架飞机应有独立的内部配置记录。

FAST-LIO 与坐标系

mid360s.yaml 中的雷达到 IMU 外参、话题名和雷达类型须与安装状态一致。至少核对：

• livox_frame、body、world、map、odom 和 base_link 的物理含义；
• 机体前、左、上方向与 ROS ENU 约定；
• 静止时姿态、重力方向和位置漂移；
• 平移与转动时里程计方向；
• 时间同步和最大可接受数据年龄。

坐标变换能连通不表示外参数值正确。未经实测的零外参不得用于飞行。

PX4 与 MAVROS

飞控设备使用稳定别名 <飞控设备>。px4_pluginlists.yaml 只启用命令、IMU、本地位置、 参数、位置设定点、系统状态、时间同步和外部视觉接口。

飞行前须在目标 PX4 上只读核对：

• 外部视觉位置和姿态融合设置；
• estimator 状态和创新量；
• OFFBOARD 丢失后的模式与降落策略；
• 遥控器接管、失联保护和电池保护；
• MAVROS timesync 往返延迟。

本 Repo 不提供绕过 PX4 安全参数或跳过 estimator 检查的配置。

RGB 相机与 AprilTag

相机设备使用稳定别名 <相机设备>。内参只适用于对应镜头、焦距、分辨率和图像方向。 改变任一项后应重新标定。

AprilTag 默认配置为 Tag36h11 ID 0，黑色编码区域边长 0.15 m。该尺寸参与位姿估计， 不能填写纸张外边长。相机到机体外参须独立测量，并在地面验证 Tag 偏差方向。

舵机与投放机构

默认串口波特率为 115200，协议参数和软件限位位于 servo.yaml。服务布尔值含义固定：

• true：释放位置；
• false：阻挡位置。

调试舵机前，先断电并拆下输出轴上的舵盘、齿轮、连杆、挂钩和其他旋转附件，尤其是通过 齿轮咬合或卡扣固定的部件。确认旋转装置周围没有会被带动的配件后，再进行裸舵机点动。 需要检查完整投放机构时，按标定文档装回机构后再调用服务。

启动节点只连接串口，不发送动作。动作完成后默认发送 0% 占空比，减少持续堵转风险。 串口写入成功不等于货物已经脱离。机械标定见舵机投放机构标定。

udev

udev 文件是模板，不得直接安装。先用目标设备属性替换模板中的占位值，再检查不会匹配同类 非目标设备。建议别名为：

• PX4：/dev/robotac_px4
• RGB 相机：/dev/robotac_rgb_camera
• 舵机：/dev/robotac_servo

部署前检查

deployment.yaml 默认全部为 false。该文件用于记录现场确认结果，不被教学脚本自动改写。 负责人完成对应检查后，再修改相应项目。复制其他飞机的 true 值不能代替现场确认。