舵机投放机构标定

适用范围

本流程用于地面标定阻挡位置和释放位置。标定期间禁止安装桨叶、挂载模拟货物或启动飞行 示例。机构应固定在独立台架，避免舵机突然动作造成夹伤或结构损坏。

调试舵机前，必须先断电并拆下舵机输出轴上的舵盘、齿轮、连杆、挂钩和其他旋转附件。 通过齿轮咬合、卡扣或其他方式固定在旋转装置上的部件，也必须全部卸下。确认输出轴周围 没有会被带动的配件后，再接通控制器进行调试。

前置检查

• 飞行动力电池已断开。
• 桨叶已经拆除。
• 投放机构没有挂载货物。
• 舵机输出轴上的舵盘、齿轮、连杆、挂钩和其他旋转附件已经全部拆下。
• 重新装回机构后，连杆、挂钩和限位可以由人工缓慢移动。
• 舵机电源电压、电流能力和地线连接符合硬件要求。
• <舵机设备> 对应目标 USB 控制器，且未被其他进程占用。
• 现场有独立断电手段。

配置参数

文件：src/robotac_servo/config/servo.yaml

逻辑角度用于换算整数占空比，不是舵机角度传感器读数。

点动工具

# 加载工作空间环境。
source devel/setup.bash
# 启动裸舵机角度点动工具。
rosrun robotac_servo servo_angle_tuner.py

这是裸舵机点动的标准入口。点动阶段不得安装舵盘、齿轮、连杆、挂钩或其他旋转附件。工具 会先检查是否已明确允许动作；没有设置允许动作的参数时， 程序会直接退出，不会发送控制帧。需要更换设备或调整角度时，先按现场标定记录设置对应的 ROS 参数，不要把一长串临时参数写进固定操作命令。

执行前仍须核对设备、角度、通道、频率、占空比范围和软件限位。每次只调整一个小步长， 动作后观察输出轴是否卡滞、顶死、回弹或持续受力。

确认裸舵机的转向和角度范围后，先断电，再按机构装配要求装回需要使用的舵盘、齿轮、连杆 和挂钩。装回后才能继续标定阻挡位置和释放位置；重新装配时仍要保留机械限位余量。

标定阻挡位置

1. 从机构机械中位附近开始。
2. 小步移动到能够可靠承载挂件、但不压迫机械限位的位置。
3. 记录逻辑角度、换算占空比、脉宽和原始控制帧。
4. 断电后人工检查挂钩仍能正常装配和退出。
5. 将结果写入 blocked_angle。

阻挡位置不应依靠舵机持续堵转保持。

标定释放位置

1. 在不挂载货物的条件下，小步移动到挂钩通道完全打开的位置。
2. 保留机械余量，不得让舵盘或连杆顶住硬限位。
3. 记录与阻挡位置相同的参数。
4. 将结果写入 released_angle。
5. 确认两位置换算后的整数占空比不同。

独立服务检查

启动驱动：

# 启动舵机驱动节点。
roslaunch robotac_servo servo.launch port:=<舵机设备>

启动过程不应产生机械动作。读取状态：

# 读取舵机串口连接状态。
rostopic echo -n 1 /robotac_servo/connected
# 读取舵机当前状态。
rostopic echo -n 1 /robotac_servo/state

在现场负责人确认后，分别调用阻挡和释放：

# 请求舵机回到阻挡位置。
rosservice call /robotac_servo/set_released "data: false"
# 请求舵机转到释放位置。
rosservice call /robotac_servo/set_released "data: true"

重复动作默认被拒绝。串口断线重连后不会重放上一条命令。

带载台架检查

带载检查仍在拆桨台架进行，且不得与飞行示例联动。至少确认：

• 阻挡位置能够承受规定载荷；
• 释放位置使载荷完全脱离；
• 动作时间和供电压降可接受；
• 多次动作没有卡滞、松动或异常温升；
• 断电和节点退出不会产生非预期动作。

通过台架检查不表示投放落点精度已经验证。

记录

标定记录应包含飞机编号、机构版本、舵机与控制器型号、供电条件、配置提交 SHA、两位置的 逻辑角度、占空比、脉宽、控制帧和检查结论。公开材料应删除设备地址和个人路径。