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部署与运行

部署与运行

PlantUML：从开发机同步到运行记录的部署时序

同步

从开发机同步到机载 Ubuntu 主机：

# 将工作空间同步到机载 Ubuntu 主机。
./tools/sync_workspace.sh <用户>@<飞机地址>:<工作空间目录>

同步脚本排除 .git、build、devel、install 和 log，也不会删除远端已有的其他文件。 同步前应确认目标目录，避免覆盖其他队伍的文件或系统服务使用的配置。

机载构建

# 进入机载工作空间。
cd <工作空间目录>
# 检查源码和文档链接。
./tools/test_01_source.sh
# 构建项目并检查包发现情况。
./tools/test_02_build.sh
# 加载构建后的 ROS 环境。
source devel/setup.bash
# 运行纯单元测试。
./tools/test_03_unit.sh
# 运行简化仿真。
./tools/test_04_simulation.sh

构建和仿真阶段不连接设备，不启动真实硬件 launch。

启动基础组件

分别在已加载工作空间环境的终端启动：

# 启动 MID360 和 RGB 相机。
roslaunch robotac_bringup sensors.launch
# 启动 FAST-LIO 和 AprilTag。
roslaunch robotac_bringup perception.launch
# 启动 MAVROS 和外部视觉输出。
roslaunch robotac_bringup flight_base.launch

排障时只启动对应的低层 launch。不要用多个终端重复启动同一设备节点。

只读检查

基础组件全部启动后执行：

# 读取真实设备和 ROS 数据，不发送控制命令。
./tools/test_05_hardware_readonly.sh

随后人工检查：

# 查看 FAST-LIO 里程计频率。
rostopic hz /sunray/odometry
# 查看 MAVROS 本地位姿频率。
rostopic hz /mavros/local_position/pose
# 读取外部视觉桥接状态。
rostopic echo -n 1 /vision_pose_bridge/state
# 读取飞控连接状态。
rostopic echo -n 1 /mavros/state

只读检查不得调用飞控服务。

示例运行

以悬停示例为例：

# 启动定高悬停示例；此时不会自动起飞。
roslaunch robotac_examples 06_hover.launch

launch 启动后保持 IDLE。现场检查完成并获得开始指令后，另行调用：

# 请求悬停示例开始执行。
rosservice call /robotac_examples/hover/start "{}"

需要中止时：

# 请求当前示例中止并降落。
rosservice call /robotac_examples/hover/stop "{}"

每次节点只执行一次。结束后重新启动 launch 才能进行下一次测试。

运行记录

每次会控制飞机或投放机构的测试至少记录：

  • Git 提交 SHA 和使用的配置文件；
  • 飞机编号、测试日期、场地和安全负责人；
  • launch 参数、~state、~active 和 ~target；
  • FCU 模式、解锁、落地、estimator 和 timesync 状态；
  • 中止、人工接管和异常原因；
  • 本次结果，以及下一次准备增加的测试内容。

公开材料应删除机器地址、个人路径和凭据。

比赛前检查

  • 代码与配置和预审提交版本一致，变更已有记录。
  • 指定飞机、投放机构、模拟货物和电池通过检录。
  • 传感器、外部视觉和本地位置稳定。
  • Tag ID、尺寸、贴纸方向和相机外参已复核。
  • 障碍路线、边界、计时和中止条件使用当前规则。
  • 遥控器接管和急停方式已经确认，安全操作员已经确定。
  • 两次飞行共用计时的操作流程已经演练。

结束检查

  1. 确认飞机落地、上锁、停桨。
  2. 断开动力电池，再处理 USB 和载荷。
  3. 正常结束示例、bringup 和记录进程。
  4. 用 rosnode list 核对没有重复或残留节点。
  5. 保存日志和配置快照，记录异常。

不得依据旧进程编号直接终止进程，也不得用宽泛进程名清理无关 ROS 节点。

安全与验证故障排查