开发与上游
修改范围
参赛开发优先修改：
src/robotac_examples中队伍自行新增的示例或算法；- 各项目自有包的配置；
docs中与本队程序对应的运行说明；- 独立的新 ROS 包。
不建议直接修改第三方目录。确需修改时，应单独记录上游版本、修改原因和差异。
代码约定
- 基线为 Python 3.8，不使用更新版本专有语法。
- 教学脚本不超过 200 行，公共模块不超过 250 行。
- 使用普通函数和小型类；状态变化使用明确常量和
if/elif。 - 不使用
dataclass、future annotations、异步框架、装饰器框架、海象运算符或模式匹配。 - 项目自有注释、日志和文档使用正式中文。
- ROS 接口、参数和程序标识符保持原文。
tools 目录
| 工具 | 用途 |
|---|---|
install_ubuntu20.sh | 安装 Ubuntu 20.04 与 ROS Noetic 依赖 |
build.sh | 执行 catkin 增量构建 |
test_01_source.sh | 静态结构和文档检查 |
test_02_build.sh | 构建与包发现检查 |
test_03_unit.sh | 纯单元测试 |
test_04_simulation.sh | 简化假飞控 rostest |
test_05_hardware_readonly.sh | 真实设备只读检查 |
sync_workspace.sh | 不删除远端文件的工作空间同步 |
工具之间不自动串联硬件或实飞步骤。
测试位置
| 包 | 测试内容 |
|---|---|
robotac_examples/test | 坐标、Tag 筛选、航点解析、假飞控与假 Tag |
robotac_localization/test | 数值有限性和距离计算 |
robotac_servo/test | 控制帧、角度换算、脉宽和软件限位 |
新增飞行逻辑应先补纯函数测试，再补不连接硬件的 rostest。受控实飞结果单独记录，不能写入 自动测试结论。
上游版本
.repos 和 versions.lock 记录固定来源与提交。主要第三方目录如下：
| 目录 | 上游 |
|---|---|
src/mavros | MAVLink MAVROS |
src/apriltag | AprilRobotics apriltag |
src/apriltag_ros | AprilRobotics apriltag_ros |
src/Livox-SDK2 | Livox SDK |
src/livox_ros_driver2 | Livox ROS Driver 2 |
src/fast_lio | FAST-LIO |
src/web_cam | Sunray 相机驱动来源 |
第三方目录中的 README、许可证和变更记录保持原文。项目根目录的 MIT License 不替代第三方 许可证。
提交前检查
# 检查源码、接口和文档链接。
./tools/test_01_source.sh
# 运行纯单元测试。
./tools/test_03_unit.sh在 Ubuntu 20.04 上继续执行构建和仿真。修改接口、坐标、启动前检查或实机参数后，应在 变更说明中写明已经完成哪些测试，还有哪些项目需要在实机上确认。