示例 01：FCU 状态

本教程的作用

只读确认 MAVROS 与 PX4 的连接、模式、解锁状态和落地状态。

开始前确认

• 已完成 catkin 构建并加载 devel/setup.bash。
• MAVROS 已启动。
• 本示例不要求解锁，不发布设定点。

启动命令

# 启动 FCU 状态只读示例。
roslaunch robotac_examples 01_fcu_state.launch

正常结果

终端在状态变化时显示 FCU 是否连接、当前模式、是否解锁和落地状态编号。检查期间飞机应保持 上锁和落地。

需要停止并检查的情况

• 长时间没有日志：检查 /mavros/state 和 /mavros/extended_state。
• connected 为假：按MAVROS 故障排查检查串口和心跳。
• 未经操作却显示已解锁或非落地：停止后续步骤，检查实际飞机状态。

下一步

连接和落地状态正常后进入示例 02。