示例 04：AprilTag 本地位姿

目的

将 ID 0 检测从相机坐标系转换到 map，发布目标位置和相对飞机的水平偏差。

前置条件

• 示例 02 和 03 已通过。
• map 到相机光学 frame 的 TF 完整且已标定。
• /mavros/local_position/pose 有连续数据。

启动命令

# 启动 AprilTag 本地位姿转换示例。
roslaunch robotac_examples 04_apriltag_local_pose.launch tag_id:=0

预期输出

# 查看 Tag 在 map 中的位置。
rostopic echo /robotac_examples/tag/pose
# 查看 Tag 相对飞机的水平偏差。
rostopic echo /robotac_examples/tag/error

pose 为 Tag 在 map 中的位置，error.x 和 error.y 为 Tag 相对飞机的水平偏差。

失败判断

• 日志提示无法转换：TF 缺失、时间不同步或 frame 名不一致。
• 输出间歇消失：稳定样本不足或位置跳变超过限制。
• 偏差方向与实际相反：相机外参或坐标轴定义错误。

下一步

转换方向确认后进入示例 05。